2：

功率

02：200W

04：400W

07：750W

15:1.5KW

3：

额定电流

06：6A

10：10A

20：20A

40：40A

4：

制动器

空：不带抱闸控制功能

Z：带抱闸控制功能

A：小体积

基本规格

功率范围

0.2~0.75KW

输入电源

DC24V-70V

编码器反馈

17Bit通讯编码器

控制方式

三相全波整流IPM PWM控制、正弦波电流驱动方式

使用

环境

环境温度

运行：-10～+40℃（无凝露）/保存：−20～+60℃（无凝露）

环境湿度

运行/保存：90%RH以下（无凝露）

耐振动/耐冲击

4.9m/s2/ 19.6m/s2

功能

保护功能

过压、欠压、过热、过流、过载、超速、位置偏差过大、输出短路、编码器异常、再生异常保护、超程保护、振荡保护、运行断线保护等

动态制动器

无

通讯功能

RS232：标准MODBUS RTU协议、CANOPEN

制动电阻

内置制动电阻、可外接制动电阻

显示及操作

4个指示灯、10位拨码开关

负载变动率

0～100%负载时：±0.01%以下（额定转速时）

电压变动率

额定电压±10%：0.01%（额定转速时）

温度变动率

20±25℃：±0.1%以下（额定转速时）

输入输出信号

位置

输出

输出形态

无

分频功能

无

集电极Z相输出

支持

模拟量输入

无

数字输入

非抱闸款：4路DI输入；抱闸款：3路DI输入

伺服使能、报警清除、禁止正转、禁止反转、转矩限制选择、内部速度选择、齿轮比切换、模式切换、脉冲输入禁止、零速锁定、位置偏差清除、内部位置换步信号、内部控制模式方向切换

数字输出

3路DO输出

定位完成、伺服准备就绪、报警输出、转矩限制输出、同速检测、旋转检测、速度到达、制动器释放输出、警告输出

位置控制模式

最大输入脉冲频率

集电极开路：200kpps、差分输入：500kpps

脉冲指令模式

可接受3.3~24V脉冲+方向、AB相脉冲、CW/CCW信号

控制方式

外部脉冲/内部位置

前馈补偿

0~100%（设定分辨率为1%）

定位完成宽度设定

0～65535指令单位（设定分辨率为1指令单位）

电子齿轮比

1/10000≤B/A≤10000

速度控制模式

控制方式

内部三段速、外部速度模式

指令平滑方式

低通滤波，平滑滤波器

模拟量输入

电压范围

无

输入阻抗

无

转矩限制

内部参数

速度变动率

外部负载额定变动0~100%负载时：±0.01%以下（额定转速时）

额定电压±10%：0.01%（额定转速时）

环境温度20±25℃：±0.1%以下（额定转速时）

转矩控制模式

控制方式

内部转矩

指令平滑方式

低通滤波，平滑滤波器

模拟量输入

电压范围

无

输入阻抗

无

速度限制

支持

总线控制模式

控制轴数

16

通讯协议

CANOPEN